学位論文
鈴木拓央研究室（知能ロボティクス研究室）に所属していた学生が執筆した学位論文に関するページです。
愛知県立大学の教員になった直後は、ロボットが研究室に無かったため、RGB-Dカメラを用いた深度画像処理や点群処理を研究題目に設定していました。トヨタ自動車社の人間支援ロボット「HSR」を使用できるようになってからは、同ロボットの頭部に搭載されたRGB-Dカメラを使用する研究へと徐々に移行してきました。そして2025年現在は、同ロボットのハンドに搭載したRGB-Dカメラを動かす研究や力情報を併用する研究など、知能ロボティクスらしい研究を推進しています。
これまでは摂食管理支援（カロリー管理支援）などの生活支援サービスを提供してきましたが、今後は家庭内で医療支援サービスを提供することを目指していきたいと考えています。具体的には、リハビリテーション訓練を支援したり評価したり、服薬管理を支援したり評価したりすることを目指しています。RGB-Dカメラで取得可能な人間の姿勢に関する情報や力覚センサーで取得可能な人間の力に関する情報を知的に処理することで、高齢者や障害者の方々が自立した生活を送れるようになればと思っています。
卒業論文の研究題目
2024年度
- 日常生活のバランス評価に向けた身体重心推定法の精度向上
2023年度
- 拡張カルマンフィルタを用いた膝の屈曲伸展運動推定の精度向上
- 日常生活におけるバランス評価に向けた身体部分慣性特性を用いた三次元重心推定
- 下膳のためのポテンシャル法を用いた障害物回避経路探索
2022年度
- RGB-Dカメラを用いた顔器官検出器による顔の向きによらない個人認証
- 飲食物運搬システムのための配置角度を考慮したトレー認識
- 関節位置の推移に基づいた屈曲伸展運動の推定
2021年度
- RGB-Dカメラを搭載したロボットによる指の屈曲を考慮した指差し方向の較正
- モバイルマニピュレータとトレーを用いた弁当運搬システム
- 動作認識精度向上を目指したロボット搭載カメラの位置姿勢制御
- 複数視点点群の統合による物体体積推定精度の向上
2020年度
- RGB-Dカメラとシングルアームを搭載したロボットによる曲面の清掃
- RGB-Dカメラを搭載した生活支援ロボットによる物品管理
- 最小コストグラフカットを用いた食物同士で遮蔽された状態における食物個数認識
- 深さのある食器の形状認識による食物体積推定
2019年度
- 点群処理を用いた弁当容器における食物収容部の認識
- 生活支援ロボットのRGB-Dセンサと吸引機構を用いた薬ケースの運搬
- RGB-Dカメラを搭載した生活支援ロボットによるジャンケンの実現
- 便器清掃の自動化に向けた三次元点群レジストレーションの改良
2018年度
- 三次元点群処理による累積移動平均法を用いた口の開閉度推定
2017年度
- ポイントクラウドを用いた食器平面に基づく食事量推定
2016年度
- 服薬管理支援に向けた深度画像を用いた食事進行度合い推定
修士論文の研究題目
2024年度
- 三次元頭部モデルに含まれる特徴三角形を基準とした顔姿勢推定
2023年度
- 指先からの距離に応じた指差し方向の補正による指示物体特定の高精度化
- 服薬管理支援のためのエッジ強調とハフ変換による一包化薬内の錠剤個数認識
2022年度
- モバイルマニピュレータのための3Dモデルに基づくグラフ理論を用いた曲面のカバレッジ運動計画
- 円形変換した視覚マーカによる飲料の入ったペットボトルの認識
2021年度
- ロボット搭載カメラの移動に伴う反射光の変化に基づいた透明な一包化薬の検出と取得
- 隠面を考慮したマッチングによる三次元点群レジストレーションの精度向上
2019年度
- RGB-Dカメラとシングルアームを搭載した移動ロボットを利用したトイレ清掃システムの開発
- 三次元点群を用いた皿基準による食物体積推定法